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省力,懂不懂?

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发表于 2019-5-28 18:21:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
山寨节省时间吗?哈哈,怎么可能节省时间,核心问题是省力,自己没有花力气,没有成本,效益是100%的,不可能节省时间,因为要人家先有了,转了,好些年以后你才能知道,知道了还得过些年你才能山寨呢,不会节省时间的,

AF1410  是1976-1978年间开发的,是雕国空军山寨海军的材料,国内1980年就介绍了,资料也翻译了,国内首次试生产是2008年的事情了,而海雕早就用马氏体时效不锈钢代替了这个材料,本主儿,早就湮没在滚滚红尘里面了,

写个简单模型要多久?人家问我,我说,大致一周时间,人家说,你花一礼拜干这个?要我,给多少钱都不值, 我问为什么啊,回答,你得花力气啊,哈哈,

可你想拿到这类东西,你也许要15年以后才能‘拿到’,而本主模型也早就湮没了,人家不会这么考虑,不管啥时候拿到,没花力气,这才是根本,哈哈,

不花力气,这是我们的核心任务,早年忒穷了,最好就是坐着不动,哈哈,

以前有许多趣事儿,我没混世界之前,敢骂人,就是看到坐着不动的,就想骂,哈哈,混世界再回来玩大家伙,不敢骂了,早年没有怼这个词汇,北京话叫‘撅回去’,就是用铁锹往你脸上扬土,哈哈,你再想骂人,人家立即就撅你,你吃什么,我们吃什么?哈

阿拉针锋相对,阿拉给你买黄油去,怎么了?人家说,吃不了,拉稀,噎死,哈哈,几句话噎死你,哈哈,

  每次论证完了,干活儿的人有个大名单,不认得啊,老板说,按老规矩了,两女换一男,散会,哈哈,各个分部门的小老板再带你去认他那里的家伙,因为不是一个部门的,哈哈,壮观吧,好玩,

  阿拉玩‘路径规划’,比较‘炉火’,人家问怎么学的,俺说,我计算过大飞剪,切片分度那么计算过来的,完全用PC1500再辅助笔算的,一次,记一辈子,随便能侃,

  核心就是几点,树梢儿上的东西尽可能轻,鸟停在华为大楼前面的树上,假如是小鸟,无所谓了,过来个大鸟,不仅树被踩到了,大楼也踩的直晃悠,哈哈,

  对于无关路径,尽可能要‘团起来’,还有就是不能直接从加速切换到减速,那就咣当咣当了,再有,利用‘甩起的加速’顺势进行伸展,这样,走的快,电机负荷小,寿命长,还非常平稳,哈哈,听懂了吗,

  你扯啥,啥咣当咣当的?能走就不错了,好些家伙玩这个,走都走不,怎么了?我说,你这系统是从人家那里扒下来的一个片段吧,就没有解析,对吧,

   解析啥啊,这就给人家不少钱了,偷偷弄出来的,你还要怎么样?哈哈,能动弹,行了呗!

  昨天在路口等红灯,一个小电驴子想闯过那红灯,突然前面有车,急刹车了一下,停在阿拉旁边了,阿拉扭头一看,哈哈,一个大玉米,阿拉嘴咧了一下,大玉米笑了,哈哈,腿毛挂的特干净,哈哈,红毛大玉米,弄成这样,有许多的小疙瘩,哈哈,看笑了你,

   早年,也跟她们聊天,谈到老虎不成材,她们幽幽地说,没法成才,哈,博弈5000的时候,她们才1900,还得打扮,这都花时间的,一包剃刀用不了几天,还得买下水道疏通水,哈哈,各种花销,花了时间,银子,等等,等等,好容易嫁了,丈夫,孩子,各种事情,每天跑步,锻炼身材,

   好容易熬到40岁,孩子走了,丈夫升了,剩下了自己,哈哈,一辈子花了好多力气,什么都没有了,哈哈,

  我对她们说,去中国吧,中国老虎不怎么花力气,什么都有,现成的,真的,她们瞪大眼睛,按不立沃勃,哈哈,


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发表于 2019-5-28 18:26:44 | 显示全部楼层
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发表于 2019-5-28 18:41:14 来自手机 | 显示全部楼层
unbelievable,想起来一起有个工作十年的伙计,让搞一个搬运的简图,就是树梢重,树干细,关键是树杈的地方还是连接处细,外部粗,跟他解释非得说这样子强度好,我说你看看自己胳膊,是根部粗还是外部粗。
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发表于 2019-5-28 18:48:34 | 显示全部楼层
本帖最后由 Deep 于 2019-5-28 20:51 编辑

现在老虎和八爷那个年代老虎又有不同,不单单是物质就可以搞定的
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发表于 2019-5-28 19:47:26 | 显示全部楼层
现在是HP9-430
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发表于 2019-5-28 20:03:14 | 显示全部楼层
    早先,看很多家伙都不顺眼,不够上进,对自己也很不满,怼过客户,骂过同事,训过下属,搞得自己精疲力尽,每天板着个脸,慢慢就麻木了。女人也好,男人也罢,不上进也罢,好像大家都不容易,最终看破不说破,大家还是好朋友。最近,换了个清闲岗位,独善其身吧。
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发表于 2019-5-28 20:04:29 | 显示全部楼层
再歪个楼,继续跟大佬开会,突然感觉可能理解8爷把各种数据都记得牢固的原因了,谈项目,各种数据,要求准确,有些东西,事先要背,开会的时候就得报出来,迅速解决战斗,等你查完数据再次确认又是一个会议了。

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哈哈,说都说不出来,我有时对人家说,赶紧走人吧,哈,只有大猪的项目经理才能一概不知,因为那是一种资格,阿拉有一个不知道的,立即呜呼  发表于 2019-5-28 20:07
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发表于 2019-5-28 20:18:08 | 显示全部楼层
‘鸟在树梢’是说靠近电机的惯量尽量小?‘团起来’也是讲惯量吧,加速到减速的‘咣当咣当’是啥没明白,是说电磁换向时的现象吗,但速度不会突变,后边的也不懂

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这种震荡最终会影响到电机,这和惯量匹配类似,整个机械臂是一个柔性体,其固有频率低了容易发生共振和反共振  发表于 2019-5-28 22:55
树梢就是悬臂梁,梁的末端负载大,饶度大,杆子的势能大,这个跟一个弹簧加一个质量为M的负载是一样的,M大导致固有频率低,然后吧啦吧啦  发表于 2019-5-28 22:44
咦,这种震荡反应到轴上不就是扭振吗  发表于 2019-5-28 22:18
速度虽然不能突变,但是惯性力可以突变,感觉有点像拉弓,你突然松手就是震荡,惯量大了会使震荡频率变低  发表于 2019-5-28 22:15
机械臂的刚度,还不至于到形变的程度吧,这种震荡应该是电机定位的震荡,比如转动惯量过大。  发表于 2019-5-28 22:06
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发表于 2019-5-28 21:34:11 | 显示全部楼层
玉米须这个生活状态,汉丫头得崩溃。
我父母那一代的确实吃不了,五分牛排和黄油,吃了消化不了,从小他们都是吃馒头吃红薯喝粥长大的。俺虽然从小吃肉比较少,但是目前吃五分牛排和黄油都感觉良好,现在吃不惯包子和馒头喜欢吃面包。
能遇到8爷这样的高人又热心肠,手头没有正在玩的项目,要不然可以问您怎么玩,成长飞快,呜呼。

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37大侠洋气,俺就吃不了牛排啥的...  发表于 2019-5-29 11:16
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发表于 2019-5-28 21:45:19 | 显示全部楼层
敝人只用过机器人,谈谈自己粗浅的认识。

树梢上的鸟是机械手末端的负载吧,越轻动态性能越好。能知道鸟的质量、重心、绕各轴的转动惯量就更好了,机器人计算过后,走起来速度更快而不抖。有的厂家还有专门的负载在线识别软件,抓起鸟来晃一晃,转一转,通过电机电流来计算负载,都是数学啊。

无关路径尽量团起来,是要蜷缩的姿态,这样惯量小更。像机器人PTP点到点的这种运动指令,就是以电机最舒适快速的路径过去,不是直线运动,但比直线快。

突然切换加减速,加速度突变,就是Jerk,肌肉抽搐一样,当然咣当咣当了。

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